深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1◇★•。今日▽★◆，南山科技观察9月25日报道■▷•△，
张巍认为-☆▪○○▲，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关○-△。例如实际应用中■•▲▲◇，高速□•…●、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求○◆-，足式运动常应用于台阶等不平整路面○◆•★，这并没有统一的判断标准◇◆。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动▪□☆●□，并且是全地形移动▷•▽。张巍认为△●☆▪，基于这一逻辑◆□，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态--。不论轮式还是足式机器人=▪▷•▽，其核心能力都是移动★◁。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体-★◇▲☆△、识别侦查等◇…，需要具体应用场景来定义☆•-▽。W1的负载达到15公斤□★●=…▲，娱乐型△▽○◆◆、教育型的机器人体积较小◁★，不需要扛东西☆▷-，价格也相对便宜▼◁◁●。功能型的机器人需要代替人类完成任务△●，需要15公斤以上的负载能力▪□=。张巍谈道凯发K8天生赢家一触即发-◆=，他们的机器人是能完成任务前提下◆○●○▷•，相对小且较为灵巧的…▼。
张巍告诉南山科技观察◆○◁▼•，W1并不是简单的轮足切换•▲◁=，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力=-★▼◁◇。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法◇□=，W1可以精确感知脚下和周围的地形☆•☆◆▽，从而稳定高速通过全地形○☆…•。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下○■，W1也能灵活适应地形☆●★•…★，降低一侧身体☆◇★○，做到如履平地•=■☆□四轮足机器人深圳造！独家对话创始。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▼○▲▲，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法▷■☆▽▲。
逐际动力的研发团队大概在40人左右▪□▼，他们具备地形感知△☆、强化学习▪◁★•▪•、多刚体动力学▼▪▷、混杂动力学•▷、模型预测控制等领域的学术和研发经验◇◁•○●△，张巍透露说▲△○◁，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间▼□……，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错★•◁▷高原地区么？目前两周，。
值得一提的是◁▪◆★▪=，这是业内鲜少的将腿式▲▷、轮式结构融于一体的产品凯发K8天生赢家一触即发△▪▷▽，也是国内首个基于自主地形感知★•●□，通过实时步态规划与控制△◆，完成上下楼梯的四轮足机器人▷●△◇▷。
目前▼•□□…，W1的主要应用场景为工业巡检◇•…=•、物流配送•●◁▷、特种作业●▷▷、科研教育等商用场景★△……，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订-△★…•。
为了让四足机器人的地面适应能力更强•★，逐际动力自研高性能关节凯发K8天生赢家一触即发=◆▲△★▲，将腿和轮子相结合○▼▼▲，发布了拥有纯轮式▼☆、纯足式○☆▼-、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1▪◁●◁。其中▪★▲，纯轮式指的是与汽车类似●▷▼☆，并且机器人的腿部结构◁-★□…○、身体姿态•◆□▼●◇、高度均可调整●○▷○•；纯足式就是纯踏步◇◆=▷▼；轮足混合是机器人踏步时□■，轮子也在转动□◇□•◇。
因此□★=☆…•，从移动能力上来讲○■=◁-▷，机器人在70%的场景可以使用轮子=★○，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决△▲☆★，可能只有剩下一小部分需要四足机器人▷•。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器◆◆=★◇-，主要包含头部2个▷◆★○●、左右腰上各1个▼=△☆●◆、尾部1个的摄像头○○•，这5个摄像头和其他传感器融合●▪▷•▽，可以和机器人本体的实时运动相结合■▷，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形=▪○-★。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现■▲★◆▽，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升▲…，还大幅提高了对多种地形的适应能力●••，同时增强了感知的准确度-○▲•，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能…◁人凯发K8天生赢家一触即发国内首个。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访●▽▽○，就这款四足轮机器人的技术细节▪▼=○、创新逻辑◁▷◇•■、应用场景等关键问题进行解读○•-○。
此外☆▷，W1对地形的感知精度在厘米级☆□◁▷▽，远高于无人车对周边环境的感知要求☆•◆…▽。他补充说▲=•，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况◇●◁◇★，一般定位精度在10-20厘米▪▲••▼，让车不要撞到障碍物就足够了▷=▽▪••首个“渔光互补”用海。，而足式机器人不同-…●▪◆，其目标是能准确踩到地面◆=△，因此精度要求更高▷•▲•。
在物理形态方面○◁▼◁★▲，W1采用四轮足混合运动形式-◁▲，能提升移动效率☆◆◆•…•。张巍谈道▲•-◆，事实上◇◇▪，机器人的整个巡检路线%的台阶地形■■□◁=◆，大部分都为平地•○△▼。同时▷…☆-□，高效率-▼▪▼■★、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题▽☆•★…◁。
在张巍看来=••，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点…▼，首先▷◇★，机器人的感知能力缺失▼▪，其次◇▲★…◆☆，四足机器人的行动效率低○◆▼、负载有限◆▲■☆、续航不长★△•☆-…。
经过草地石板路时▽…○▪，W1能够快速调动腿部多关节协同响应◁▽…，适应交替出现的草地和石板路□◇。
面对楼梯场景◆=★，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯☆△。
正如张巍所言☆◁○•：◇☆●△“通用足式机器人正处于技术爆发期▼■•★，基础研究与商业化的交集已经出现■◁★★■，并不断扩大△•□。▲-•◆”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术◇◇▲•▽●、应用和市场最佳的交集点▷●-◇，让足式机器人真正走进产业•▷•，创造价值…◇-☆。
首先□●◇▼☆■，对于单一时刻而言◇●■△▲-，5个摄像头需要通过多传感器的融合☆■、处理▪◆，达到毫秒级别的实时数据融合凯发K8天生赢家一触即发○◇，在对大量数据进行预处理◇•☆◁▽。其次■▽■•，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合□◇▲★☆。
基于此…•☆◇▷，四轮足机器人W1的移动效率更高★●，据张巍透露◁★•，机器人任何别的任务都不做的同等情况下-◇，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人☆☆•◁，能提升3-4倍▽◇▷▷•◆。
并且高速运动的过程中▼□▷◁•-，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度•●▲▲○▽，以适应不同环境的作业需求○•。
面对更为崎岖不平的碎石路○●◇•-，W1能采用轮足混合运动的方式•▲•，在保持机身稳定的情况下又能快速通过•▲▽□◇。
张巍谈道-◇…，对于四轮足式机器人而言•☆，除攀岩★◇■◇□●、梅花桩☆●-◁●、独木桥这些特定场景外▷…，剩下的场景其移动能力没有太多劣势○◇▽。
一般而言▷★-▼，四足机器人都采用通用足式设计▽•▲…☆=，但普遍面临移动速度低▽☆、协调性较差的问题▷◇□▼•▽。
综合来看□▼，机器人就可以估计出脚下◆▽•◆■、周围是什么样的地形◆△◆，选择什么样的运动方式不会被绊倒□=。张巍解释说■=••，这本质上是对地形信息的识别-=▲★、处理□■△、融合▽▷◇▼，再去提取关键信息◆△☆○▪，然后交给控制系统去完成规划和底层控制•★•○▽▲。
他也坦言▪☆◁☆●，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的◇=◇•◁，他们采用软件定义硬件▲■▪▽■○，要先完成软件功能•=●☆，然后和硬件结合等▽△=•=-。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制◁◆▲▽••，然后基于感知完成全地形移动●●◇-。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检◇□、物流配送▼▷……、家庭教育=••★、娱乐等场景中◇•，但目前来看◇-，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期□◇□，工业场景中对四足机器人感知▷=•◆、识别的精准度要求高☆▽，现有的机器人即使能爬楼◆•●○▲…、翻跟头•▽★☆，但仍面临不稳定的风险-•●■-◇。
●▽-▲“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的……◁▽◁，并且对机器人的潜在落地至关重要☆◁▪◆•。□▼○■”张巍将这一产品线称为▷▽•○“地面大疆◇☆◆▪★□”☆▲，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动◆=。
轮式机器人只能在结构化道路中运动=△◁●，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动■■，但一般而言△☆■▽=□，以工业场景○•▪▪、物流配送为例-△■▼，这些场景的地形◆▷-○★▪、路径大多都是为人类设计的□◁-▪◁★，相对比较复杂◁▲…，也没有办法全部为机器人改造◆△▷…。